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          編碼器全閉環伺服控制系統的設計架構怎么樣?

          發表時間:2020-12-29 16:13【 閱讀量:-

            伺服系統本身就是閉環的。所謂全閉環,要看控制量和檢測反饋量的性質是專否完全一致。比如,伺服屬電機通過減速機驅動機械臂,對電機而言,是全閉環的;但電機轉角與機械臂轉角有傳動誤差、動態形變,電機的轉角并不能真實反映機械臂轉角,所以從這個意義上講,就不是全閉環了。除非有傳感器直接測量機械臂轉角,以機械臂實際轉角為控制目標,電機的內部閉環只是內部控制環,最終以外層控制環的結果為準,這就成了全閉環。


            上位機往往是要同時控制多個軸,那么在高速動態過程中,控制算法、通訊速率會影響控制效果,因此為了提高系統動態性能,一般將需要高速控制的量在底層完成,上位機只是發號司令,開環給定,不參與具體閉環控制。這樣的好處是系統更穩定,而且易于模塊化。否則不同的工作環境要對上位機的控制參數進行復雜的個性設計,不利于標準化,上位機是充當管理角色。


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